- 双目相机基线窄对近处物体成像效果好，基线宽对远处物体成像效果好，这是一个trade-off，如何使得两者平衡，是很多团队正在研究的方向，有一些团队使用了多台不同基线长度的双目相机来解决这个问题
- 在进行3D重构时，往往要求双目相机的光轴互相平行，这是因为在3D重构时，我们在两张双目相机得到的图片上寻找匹配点时，如果双目相机光轴平行，我们可以只考虑一个方向，我们可以在图片上沿水平方向寻找匹配点，这大大缩短了匹配算法的时间以及提升了精度；而现实生活中，由于安装等等原因，可能造成双目相机光轴不平行。当然如果相机光轴不平行时，可以通过八点法等方法计算Rotation matrix R 以及 Translation matrix T 来得到两个相机的位置变换，再进行匹配算法，3D重构等(在我的Github中有匹配算法，求相机变换矩阵RT的基于RANSAC算法的八点法以及物体3D重构的代码实现)
- 在3D环境中目标匹配比较难，Detector在不同的frame中探测到很多个物体，但是Data association ( Similarity measurement ) 比较难，当然这也是传统MoT(多目标追踪) 的难点，使得我们将这些物体匹配起来比较难，也就无从谈及追踪了